柔性臂机器人协调操作的承载能力

• 作者: 余跃庆 张成新
• 来源期刊: 北京工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 协调操作 动力学 承载能力
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 页码范围: 505-510
• 页数: 6页
• 分类号: TP 242
• 字数: 5399字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0254-0037.2001.04.029

摘要

提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法. 借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型,通过规划载荷分配系数,可求出机器人的最优载荷分配比例和最大承载能力. 就两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真,说明了提出的方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子学院	212	2808	27.0	41.0
2	张成新	北京工业大学机械工程与应用电子学院	12	201	5.0	12.0