迭代学习初态问题研究及其在机器人中的应用

• 作者: 杨晓峰 杨胜跃 樊晓平
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 非线性系统 迭代学习控制 初始状态 机器人
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 控制理论及应用
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 分类号: TP
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2001.04.004

摘要

在迭代学习控制研究中,通常的一个假设是:系统每次迭代初态与理想初态相等.这个假设对于系统的稳定性分析是非常重要的,因为迭代初态扰动将直接影响到迭代学习控制的跟踪精度.针对此问题,本文提出了一种新的迭代学习控制方法:利用遗忘因子控制初态偏移的影响,在保证系统迭代收敛的前提下,同时对初态进行学习,使其最终趋于理想初态,从而实现非线性系统对期望轨线的严格跟踪.最后,本文所提出方法在机器人模型中的仿真应用表明了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊晓平	中南大学铁道校区自动工程研究中心	236	3229	28.0	45.0
2	杨胜跃	中南大学铁道校区自动工程研究中心	36	510	12.0	21.0
3	杨晓峰	中南大学铁道校区自动工程研究中心	5	75	4.0	5.0