一种并行结构机器人位置正解问题的加权迭代解法

• 作者: 任路 冯祖仁 宋白一
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 并行结构机器人 位置正解 加权迭代 权因子
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 页码范围: 186-189
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2002.02.019

摘要

针对并行结构机器人的位置正解问题,提出了一种基于位置反解的加权迭代法.方法的核心是利用拟自适应因子方法构造权因子,应用指数衰减函数作为构造权因子的基本函数,能够明显地提高迭代效率.分析了权因子和迭代次数之间的关系,确定了权因子的取值原则.仿真结果表明,该方法可以有效地满足并行结构机器人位姿控制的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯祖仁	西安交通大学系统工程研究所	102	1951	20.0	41.0
2	任路	西安交通大学系统工程研究所	2	12	2.0	2.0
3	宋白一	西安交通大学系统工程研究所	1	8	1.0	1.0