一种基于任务的机器人全局并行算法研究及实现

• 作者: 沈悦明 陈启军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 全局并行算法 流水线 动态调度 工作池
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 495-500
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.06.004

摘要

本文提出了一种基于任务的机器人全局并行算法,结合主从结构的MIMD并行处理平台将机器人控制中的运动学、动力学、控制律等基本计算任务分别进行任务划分,将划分好的子任务统一用工作池方式实现全局的动态调度.采用流水线及集中式动态调度策略,在一个由5个DSP处理器组成的同构型松耦合MIMD并行处理平台上对平面机器人进行了并行实时仿真实验,取得了满意的并行性能指标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学信息与控制工程系	116	1012	17.0	26.0
2	沈悦明	同济大学信息与控制工程系	3	60	3.0	3.0