基于非线性系统相对度的学习控制算法及在非完整移动机器人中的应用

• 作者: 李迪 胡跃明 谭慧琼
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 移动机器人 学习控制 相对度 轨迹跟踪 非完整力学系统
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 662-668
• 页数: 7页
• 分类号: TP1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2001.05.005

摘要

首先提出了一种基于非线性系统相对度的迭代学习控制算法,并证明了其收敛性.该算法通过对系统以前的输入和输出跟踪误差信号进行学习来反复调整输入量,使得系统在经过一定次数的学习以后,其实际输出趋于期望输出且其内部状态也具有良好的收敛特性.其次将此算法应用于两轮驱动的移动机器人动力学系统,数值仿真结果表明了这种算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡跃明	华南理工大学自动控制工程系	147	1905	22.0	37.0
2	李迪	华南理工大学机电工程系	145	1331	20.0	27.0
3	谭慧琼	华南理工大学自动控制工程系	1	22	1.0	1.0