Stewart 平台的运动可控制条件

• 作者: 刘文涛 王宏 王知行 詹涵菁
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 并联机构 运动可控制性 假奇异
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 502-504
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 2349字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.05.006

摘要

Stewart平台机构的正解具有多解性，这使得该机构在空间某些位姿下会出现运动不确定的情况，运动变得不可控制。对Stewart机构这种运动的不确定性与其奇异位形的联系进行了深入的研究。