多机械手刚性协调动力学建模与混合控制

• 作者: 常文森 张彭 陈国栋
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 多机械手协调 外/内力 外/内运动 动力学建模 力/位混合控制
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 629-633
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2001.04.036

摘要

从力负载分析开始,阐述多手协调中对象的外/内力和外/内运动定义;考虑对象运动受限情况,提出一组描述协调任务的广义运动和力向量;以各机械手及对象的运动方程为基础,建立面向对象的运动学、静力学和动力学模型.该模型与单机械手操作空间的运动方程具有一致的表达形式,据此,该文探讨了多手协调情况下运动、内力和接触力的混合控制问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈国栋		5	4	1.0	2.0
2	常文森	国防科学技术大学自动控制系	14	239	7.0	14.0
3	张彭	国防科学技术大学自动控制系	1	3	1.0	1.0