多机器人系统关节驱动力矩调节的加权系数法

• 作者: 冯运 赵永生
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 加权系数 动载协调 驱动力矩
• 年，卷（期）: 2001,（11）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1288-1290
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2667字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.11.025

摘要

讨论了调节多机器人协同系统在关节空间的动载协调分配的加权系数法,并应用数值方法针对2个PUMA机器人协同操作同一物体的情况, 研究了加权系数对系统动载在关节空间协调分配的影响.