类四足移动机构的腿杆关节驱动力矩分析

• 作者: 孙应秋 汪永明
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 类四足移动机构 腿杆 驱动力矩 舵机
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 27-32
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2015.01.006

摘要

根据二级半转机构原理设计1种新型类四足移动机构,该机构主要由车体支架、轮腿和轮腿支架三部分组成,其轮腿的各腿杆关节采用舵机直接驱动.针对该类四足移动机构的平地行走、垂直越障和原地转向运动的典型工况,建立相应的腿杆坐标系,分别对其轮腿的一级转臂、二级转臂和跨步杆进行受力分析,基于动静法建立相应的力学模型,并对各驱动关节所需驱动力矩进行仿真.仿真获得不同工况下轮腿机构各腿杆关节驱动力矩变化曲线,其中腿杆关节所需驱动力矩的最大值为0.645 5 N·m,通过计算得出原地转向时转向舵机所需驱动力矩为0.177 0 N·m.这些数据为以后驱动舵机的选型设计提供参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪永明	安徽工业大学机械工程学院	59	346	7.0	17.0
2	孙应秋	安徽工业大学机械工程学院	3	6	2.0	2.0