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岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数
岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数
作者:
何清华
周友行
邓伯禄
黄志雄
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
凿岩机械手
遗传算法
任务规划
适应度函数
摘要:
多关节凿岩机械手在工作时,完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务,其孔序规划相当复杂.作者运用遗传算法规划其钻孔任务序列,通过判断多关节钻臂上每1个关节的运动方向在彼此相邻的3个钻孔位置上的变化趋势,用数值0表示某一关节运动方向变化趋势在相邻3个钻孔上不一致,数值1表示一致,并根据具体工作情况对描述值进行修正.在此基础上设计了一个基于关节水平来规划凿岩机械手随机钻孔孔序的适应度函数,从而使整个钻孔孔序规划算法简单,收敛速度快,能寻求较优的钻孔孔序.此方法对于完成其他类型的关节型机械手的钻孔任务和轨迹规划也具有借鉴意义.
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文献信息
篇名
岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数
来源期刊
中南工业大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
凿岩机械手
遗传算法
任务规划
适应度函数
年,卷(期)
2002,(1)
所属期刊栏目
机电与信息工程
研究方向
页码范围
74-77
页数
4页
分类号
TP242.2
字数
2751字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1672-7207.2002.01.020
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
何清华
中南大学机电工程学院
234
2647
25.0
38.0
2
黄志雄
中南大学机电工程学院
31
409
11.0
20.0
3
邓伯禄
中南大学机电工程学院
8
60
4.0
7.0
4
周友行
中南大学机电工程学院
12
101
6.0
10.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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1997(2)
参考文献(2)
二级参考文献(0)
1998(3)
参考文献(3)
二级参考文献(0)
1999(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2002(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
凿岩机械手
遗传算法
任务规划
适应度函数
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中南大学学报(自然科学版)
主办单位:
中南大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1672-7207
CN:
43-1426/N
开本:
大16开
出版地:
湖南省长沙市中南大学校内
邮发代号:
42-19
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
7515
总下载数(次)
5
总被引数(次)
79127
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:
The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:
http://www.863.org.cn
项目类型:
重点项目
学科类型:
信息技术
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