利用奇次变换矩阵进行运动学正问题分析

• 作者: 刘莉 杨东超 汪劲松 陈恳
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 奇次变换矩阵 运动学
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 20-22
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2124字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2343.2002.02.004

摘要

利用4×4阶奇次变换矩阵进行机器人位姿分析非常方便,但是在进行速度、加速度分析时常规的方法却是利用3×3阶旋转矩阵和3×1阶的位置矢量.探讨了利用奇次变换矩阵进行速度、加速度分析的一般方法,并用实例对所推导出的算式进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	汪劲松	清华大学精密仪器与机械学系	152	4500	42.0	59.0
3	杨东超	清华大学精密仪器与机械学系	40	703	13.0	26.0
4	刘莉	清华大学精密仪器与机械学系	43	841	16.0	28.0