齐次变换的数学性质及其在机器人运动学分析中的应用

• 作者: 张雪峰 徐心和
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 坐标变换 齐次变换 齐次坐标
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 686-691
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.026

摘要

齐次坐标与齐次变换是机器人学的重要数学工具,非常适合机器人的机构描述与运动学分析.在介绍有关定义与性质的基础上,应用代数方法归纳整理并严格证明了齐次变换相关定理,并给出部分算例,可为机器人学科的教学与科研提供有益支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学信息科学与工程学院	295	7536	42.0	73.0
2	张雪峰	东北大学信息科学与工程学院	48	356	9.0	17.0