机械手操作性能最优控制理论的线性化方法

• 作者: 王德伦 黄晓华
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 操作性能 最优控制 线性化方法
• 年，卷（期）: 2002,（z1）
• 页码范围: 215-218
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3221字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2002.z1.048

摘要

讨论了2R机械手运动能耗最小的最优控制及其最优轨迹规划问题,建立了该系统最优控制数学模型,采用线性化处理方法将非线性时变的系统变成近似线性系统,在考虑它们之间的耦合关系的基础上,使之可以用数值方法来求解,提高了计算的精度,对机械手操作性能的最优控制作了有益的探讨,为进一步用微分几何讨论该类问题打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王德伦	大连理工大学机械工程学院	94	1054	17.0	28.0
2	黄晓华	大连理工大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0