基于模糊RBF神经网络的冗余机械手运动学逆解

• 作者: 罗小平 韦巍
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 冗余度机械手 关节柔顺 运动学逆解
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 分类号: O159|TP183
• 字数: 2374字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2002.03.012

摘要

利用模糊RBF神经网络对冗余机械手的运动学逆解函数逼近进行研究.为解决冗余度引起的多解问题,文中提出了关节最佳柔顺性附加准则,并将多目标多参数优化问题转化为单目标单参数优化问题,使网络训练数据能顺利得到.仿真所得结果令人满意,证明了本文的方法是行之有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗小平	浙江大学电机工程系	17	271	8.0	16.0
2	韦巍	浙江大学电机工程系	149	1731	22.0	36.0