大射电望远镜精调稳定平台奇异性分析

• 作者: 南仁东 段宝岩 苏玉鑫
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 大射电望远镜 奇异性分析 Jacobian矩阵
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 页码范围: 225-228
• 页数: 4页
• 分类号: TH11|TH113.2
• 字数: 2025字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2002.02.018

摘要

阐述了Stewart型平台奇异性的分类,利用位置向量关系推导了其Jacobian矩阵.在设计参数和运动速度给定的条件下,通过考查Jacobian矩阵所形成的关于时间t的方程的解是否在所要求的工作空间内,来判断基于Stewart平台的大射电望远镜精调稳定平台是否会发生奇异;如果时间t小于完成整个工作空间所要求的时间,则修改设计参数,重复上述过程,直到在所选定的设计参数条件下,不会发生奇异为止.计算机仿真发现该方法既方便又可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电工程学院	243	3262	28.0	41.0
2	苏玉鑫	西安电子科技大学机电工程学院	34	535	13.0	23.0