冗余度柔性机器人动力规划研究

• 作者: 余跃庆 张绪平 胥宏
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 弹性变形 冗余度机器人 驱动力矩 关节初始位形
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 27-29
• 页数: 3页
• 分类号: TH242.2
• 字数: 2663字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1616.2002.05.012

摘要

提出了机器人动力规划新策略--基于关节最优初始位形的多目标规划方法.在保证机器人实现预定运动轨迹的前提下,调节机器人的关节初始位形,尽可能地降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差.通过一空间4R机器人的仿真实例验证了这一方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	张绪平	北京工业大学机电学院	22	334	10.0	18.0
3	胥宏	成都电子机械高等专科学校机械工程系	13	21	2.0	3.0