一种基于障碍物群的移动机器人数据融合方法

• 作者: 洪伟 王光辉 田彦涛 董再励
• 来源期刊: 应用基础与工程科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 障碍物群 数据融合 环境建模 移动机器人 避障
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 页码范围: 190-198
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 1398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-0930.2002.02.013

摘要

首先给出了一种通过融合多个超声波传感器和一台激光全局定位系统的数据建立机器人环境地图的方法,并在此基础上,首次提出了机器人在非结构环境下识别障碍物的一种新方法,即基于障碍物群的方法.该方法的最大特点在于它可以更加简洁、有效地提取和描述机器人的环境特征,这对于较好地实现机器人的导航、避障,提高系统的自主性和实时性是至关重要的.大量的实验结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田彦涛	吉林大学信息科学与工程学院	118	909	16.0	24.0
2	洪伟	吉林大学信息科学与工程学院	101	522	11.0	17.0
3	王光辉	中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室	60	636	15.0	24.0
4	董再励	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室	73	1005	17.0	29.0