基于DSP的多轴伺服控制器设计及其在灵巧手中的应用

• 作者: 刘敬猛 尚喜生 张玉茹 王田苗 韩壮志
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 电机伺服控制器 灵巧手 机器人控制器 DSP
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 70-74
• 页数: 5页
• 分类号: TP27
• 字数: 3084字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2002.03.017

摘要

讨论了一种采用电机控制专用DSP及FPGA设计的9轴电机伺服运动控制器.与采用通用DSP设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和优良的性能价格比,便于降低机电系统的成本,减小机电系统体积.试验表明,该控制器性能稳定可靠,可满足多轴电机伺服运动控制的需要,已成功应用于16自由度多指灵巧手控制系统设计.该运动控制器在各类型机器人系统,以及数控机床等的控制系统设计上有广泛的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉茹	北京航空航天大学机器人研究所	86	914	19.0	26.0
2	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
3	韩壮志	北京航空航天大学机器人研究所	7	220	6.0	7.0
4	尚喜生	北京航空航天大学机器人研究所	1	6	1.0	1.0
5	刘敬猛	北京航空航天大学机器人研究所	52	360	11.0	16.0