基于计算机图形学的机器人臂部构型分析及工作空间仿真研究

• 作者: 付庄 刘成良 张凯 曹其新 殷跃红
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 工作空间 计算机图形学
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 44-48
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2830字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2002.03.016

摘要

从图形学的角度对机器人臂部结构进行分析,提出了臂部结构的72种排列组合型式,并以工作空间为目标逐一进行分析,得出有21种构型可实现空间任意位姿要求.利用CAD方法对21构型的工作空间进行三维图形仿真,把工作空间分为球体、球面形、圆柱体形、圆柱筒形、圆柱面形、圆环筒形、长方体形和马蹄形,经比较得出工程应用中可供选择的15种构型,从而修正并发展了Milenkovic\和Kesheng\的12种构型的理论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张凯	上海交通大学机器人研究所	65	920	16.0	29.0
2	刘成良	上海交通大学机器人研究所	200	2288	27.0	38.0
3	殷跃红	上海交通大学机器人研究所	64	319	10.0	15.0
4	曹其新	上海交通大学机器人研究所	128	1711	24.0	34.0
5	付庄	上海交通大学机器人研究所	112	692	14.0	21.0