冗余自由度机器人的运动学逆解

• 作者: 王勇 王蕾 许蕴梅
• 来源期刊: 山东大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 逆运动学 优化 优化力度
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 页码范围: 249-252
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2784字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-3961.2003.03.008

摘要

导出了冗余度机器人基于优化力度的运动学逆解,并将优化力度函数用于冗余度机器人运动学优化控制.通过调整优化力度函数中自运动限制因子的取值,可以改变自运动速度在关节角速度中所占份额,实现人为地控制任务时间段内关节角速度的大小,使各关节角速度接近一致,实现二次优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	山东大学机械工程学院	211	1565	17.0	27.0
2	王蕾	山东大学机械工程学院	52	150	8.0	11.0
3	许蕴梅	山东大学机械工程学院	4	46	3.0	4.0