轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计

• 作者: 余达太 张硕生
• 来源期刊: 北京科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动操作机器人 鲁棒跟踪控制器 分段运动学到动力学方法 神经网络
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 机电与控制工程
• 页码范围: 69-73
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2859字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-053X.2003.01.020

摘要

针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余达太	北京科技大学机器人研究所	81	942	20.0	25.0
2	张硕生	北京石油化工学院自动化系	9	54	4.0	7.0