机器人主动内窥镜的自动介入技术初探

• 作者: 沈林勇 章亚男 罗继军 钱晋武
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 内窥镜 送进机构 摩擦轮 机械手
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 研究·开发·应用
• 页码范围: 21-23
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 1605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2003.03.005

摘要

介绍了两种内窥镜自动介入机构,一种是利用摩擦轮机构,实现了内窥镜的连续介入,另一种利用导轨、机械手进行间隙式介入.对两者进行了力和位移分析,并且实验测定了介入力大小.后者配合编码器和滑觉传感器,构成机器人主动内窥镜自动介入系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林勇	上海大学机械工程与自动化学院	134	1055	17.0	23.0
2	钱晋武	上海大学机械工程与自动化学院	118	1033	18.0	25.0
3	章亚男	上海大学机械工程与自动化学院	125	995	17.0	24.0
4	罗继军	上海大学机械工程与自动化学院	1	15	1.0	1.0