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摘要:
将二自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行机器人的最佳轨迹规划.基于微分几何的方法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹,并进行了计算机轨迹仿真,验证了轨迹规划结果的正确性.
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文献信息
篇名 基于微分几何法的机器人最优轨迹规划
来源期刊 大连铁道学院学报 学科 工学
关键词 微分几何 测地线 轨迹规划
年,卷(期) 2003,(1) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 20-23
页数 4页 分类号 TP24
字数 1849字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1673-9590.2003.01.006
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 葛研军 大连铁道学院机械工程系 46 679 15.0 24.0
2 张连东 大连铁道学院机械工程系 4 30 3.0 4.0
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研究主题发展历程
节点文献
微分几何
测地线
轨迹规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
大连交通大学学报
双月刊
1673-9590
21-1550/U
大16开
大连市沙河口区黄河路794号
1980
chi
出版文献量(篇)
3012
总下载数(次)
3
总被引数(次)
12659
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导