基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实现

• 作者: 王月娟 陈启军 陈辉堂
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并行处理 机器人 实时仿真
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 62-65，72
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.01.015

摘要

基于dSPACE并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统,这种仿真结构既与实际控制系统结构相接近,又有很高的计算能力.分别用C语言和SIMULINK设计了模块化的机器人仿真控制软件,将机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种控制算法、轨迹规划等封装成通用模块,并提供用户接口.基于VB和MATLAB设计了图形化的人机接口,通过DDE进行数据交换,解决了dSPACE的TRACE软件不能在一个图形窗口显示多个变量的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈辉堂	同济大学信息与控制工程系	49	1975	18.0	44.0
2	王月娟	同济大学信息与控制工程系	32	1643	16.0	32.0
3	陈启军	同济大学信息与控制工程系	116	1012	17.0	26.0