单指机械手考虑滑动运动的力学条件及逆运动学的求解和验证

• 作者: 尚久浩 杨洋 魏引焕
• 来源期刊: 陕西科技大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 逆运动学 动态仿真
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 页码范围: 63-68
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2377字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-5811.2003.06.015

摘要

讨论了单指机械手在滑动运动的情况下推动物体的力学条件,建立了Robot-Ⅰ示教机器人的运动学模型,并求出了运动学正解、逆解,然后用Matlab软件进行计算及动态仿真,从而验证了运动学解的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨洋	北京航空航天大学机械学院	66	354	11.0	17.0
2	魏引焕	陕西科技大学电气与电子工程学院	45	201	9.0	11.0
3	尚久浩	陕西科技大学电气与电子工程学院	15	76	5.0	8.0