空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解

• 作者: 李光 游雨龙 肖帆
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人逆运动学多解 BP神经网络 关节子空间 3R机械手
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1233-1238
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4549字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.10.014

摘要

提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解.通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解.通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以准确地划分逆运动学解的取值范围,还可以快速求得高精度的逆运动学多解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光	湖南工业大学机械工程学院	49	181	8.0	10.0
2	肖帆	湖南工业大学机械工程学院	8	3	1.0	1.0
3	游雨龙	湖南工业大学机械工程学院	4	5	2.0	2.0