基于唯一特征的BP神经网络求解 平面2R机械手逆运动学

• 作者: 李光 游雨龙 肖帆
• 来源期刊: 湖南工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 逆运动学解 多解 平面2R机械手 BP神经网络
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4205字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9833.2019.05.009

摘要

针对神经网络求解机器人逆运动学时输入与输出间需要建立正确的映射关系,提出一种基于唯一特征的BP神经网络求解平面2R机械手逆运动学的方法.该方法通过在机械手的工作空间中进行几何分析,确定了逆运动学多解的规律,同时在BP神经网络的输入中增加方位角作为特征参数.仿真结果表明:所提方法只需要一个BP神经网络,就可以求得平面2R机械手的逆运动学完整解;预测误差较小在-0.002～0.002 rad之间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光	湖南工业大学机械工程学院	49	181	8.0	10.0
2	肖帆	湖南工业大学机械工程学院	8	3	1.0	1.0
3	游雨龙	湖南工业大学机械工程学院	4	5	2.0	2.0