几何分域的多模块神经网络求解平面3R机械手逆运动学

• 作者: 倪正顺 李光 肖帆 马祺杰
• 来源期刊: 湖南工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 逆运动学多解 BP神经网络 几何分域 平面3R机械手
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 58-64
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9833.2020.01.010

摘要

针对神经网络求机器人逆运动学多解时输入与输出间存在一对多的映射问题,提出一种基于几何分域的多模块神经网络求解平面3R机械手逆运动学方法.该方法通过将连杆分离-重新组合的方式进行几何分析,将平面3R机械手分为两组具有多解的子空间,同时增加末端执行器方位角的规划,使得用于两个子空间训练的BP神经网络中,输入与输出间具有唯一映射关系.用训练好的两个BP神经网络分别对同一段规划好的圆形轨迹进行预测,得到的两段预测轨迹平滑且与规划轨迹基本一致,这一结果表明,所提方法可以获得平面3R机械手高精度的逆运动学多解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光	湖南工业大学机械工程学院	49	181	8.0	10.0
2	倪正顺	湖南工业大学机械工程学院	31	93	6.0	8.0
3	肖帆	湖南工业大学机械工程学院	8	3	1.0	1.0
4	马祺杰	湖南工业大学机械工程学院	5	1	1.0	1.0