基于遗传神经网络求解机械手逆运动学问题

• 作者: 季英瑜 张庆功 王涛
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 遗传算法 机械手 逆运动学
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 39-41
• 页数: 3页
• 分类号: TP183|TP241
• 字数: 2066字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2007.05.011

摘要

首先采用神经网络逆辨识模型建立机械手的逆运动学模型,结果显示该法不可行,然后采用神经网络模型和遗传算法相结合的方法来解决其逆运动学控制问题,结果表明此方法即便是在系统不存在其逆映射时,也能获得很好的效果,从而验证了该方法的有效性.