空间3R机械臂逆向运动学的奇异轨迹线方法研究

• 作者: 周枫林 李光 游雨龙
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 奇异轨迹线 多模块 径向基神经网络
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 365-372
• 页数: 8页
• 分类号: TG156
• 字数: 4740字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180289

摘要

针对机器人逆运动学多解问题,提出一种基于奇异轨迹线的多模块径向基神经网络的求解方法.根据奇异轨迹线理论,将关节空间严格划分成只具有单逆解的多个关节子空间区域,然后通过正向运动学,使各个关节子空间映射到同一工作空间,以获得多组工作空间位置相同但是关节区域不同的训练样本,每组训练样本只含单逆解.在多模块径向基神经网络结构中,每个子模块分别负责学习一组训练样本,从而将逆运动学多解求取问题转化为各个子模块对神经网络权值的训练问题,通过神经网络结构中的多个模块逆解预测,实现了机器人逆运动学的多解计算.算例表明基于奇异轨迹线的多模块神经网络能够正确输出多组逆解,满足求解精度要求,在逆运动学多解求取中具有较好的推广价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光	湖南工业大学机械工程学院	49	181	8.0	10.0
2	周枫林	湖南工业大学机械工程学院	17	38	3.0	5.0
3	游雨龙	湖南工业大学机械工程学院	4	5	2.0	2.0