危险弹药机器人机械手运动学仿真分析

• 作者: 卞学良 李珂 杜清 马振书
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 运动学 Matlab软件 工作空间 仿真分析
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 129-132
• 分类号: TH113.2
• 字数: 2095字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2010.06.035

摘要

运用D-H方法建立危险弹药机器人机械手运动学模型;采用蒙特卡罗方法求解机械手末端执行器的位置向量集合;在Matlab环境下,用点云图描绘出机械手工作空间.运用Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,仿真出机械手末端执行器运动轨迹曲线、关节运动曲线和速度曲线,从而验证参数设计的合理性,也为进一步研究机器人的动力学、轨迹规划打基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卞学良	河北工业大学机械工程学院	44	258	9.0	14.0
2	马振书		3	18	3.0	3.0
3	李珂	河北工业大学机械工程学院	2	13	2.0	2.0
4	杜清	河北工业大学机械工程学院	2	13	2.0	2.0