基于观测器的机器人鲁棒跟踪控制

• 作者: 张天平 曹永忠 顾海军
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 滑模观测器 反推设计 鲁棒控制 全局稳定性
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 568-570
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2223字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2003.06.029

摘要

基于滑模控制原理设计稳定的状态观测器,在此基础上,研究了仅有关节角位移可测量的机器人轨迹跟踪控制问题.运用反推设计方法提出一种机器人鲁棒跟踪控制新方案.通过引入用于抑制观测误差的阻尼项和调制参数,加快了输出跟踪误差的收敛速度.利用李亚普诺夫方法分析了闭环控制系统的全局稳定性,证明了系统所有状态信号有界,跟踪误差收敛到零.仿真结果进一步表明,提出的控制方案具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张天平	扬州大学信息工程学院	100	896	16.0	25.0
2	曹永忠	扬州大学信息工程学院	39	133	7.0	9.0
3	顾海军	扬州大学信息工程学院	9	76	4.0	8.0