蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究

• 作者: 李斌 王越超 罗继曼 陈丽 马书根
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 模块可重构 翻滚运动 越障
• 年，卷（期）: 2003,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2404字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2003.07.012

摘要

提出了一种新型蛇形机器人机构.该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动.建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动.实验结果表明:翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动,而是通过模块与地面之间静摩擦力和互相垂直的两个运动平面内异相波的相互作用产生驱动力.翻滚的方向和姿态由两个波形曲线的相差和传播方向决定.利用翻滚运动,实现了少模块数蛇形机器人的越障运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	153	3040	30.0	48.0
3	罗继曼		47	307	10.0	16.0
4	陈丽	中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	33	461	11.0	21.0