可重构机器人单元结构设计及组合特性分析

• 作者: 李铁民 汪劲松 郑浩峻
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 可重构 单元 组合
• 年，卷（期）: 2003,（7）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 34-37
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2798字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2003.07.007

摘要

建立了可重构机器人的一般化模块单元结构模型,定义了单元的组合表面,根据单元模型的几何外形和组合面的几何对称性,对其组合特性进行了分析.在此基础上,针对机器人转动关节的结构和运动特点,分别建立了摆动单元和旋转单元的可重构模型,同辅助单元共同组成可重构机器人系统的基本组合单元,并根据单元的几何结构,利用组合数学理论分别对其组合特性进行了研究.最后,利用这3种基本单元组合装配了一种与实际系统相对应的五足步行机器人,表明提出的可重构单元具有一定的可行性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪劲松	清华大学精密仪器与机械学系	152	4500	42.0	59.0
2	李铁民	清华大学精密仪器与机械学系	45	1157	19.0	33.0
3	郑浩峻	清华大学精密仪器与机械学系	25	897	14.0	25.0