一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法

• 作者: 诸静 邹细勇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 矢量场模型 路径安全 路径规划 移动机器人
• 年，卷（期）: 2003,（14）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1205-1208
• 页数: 4页
• 分类号: TP13|TP24
• 字数: 3597字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.14.012

摘要

提出了一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法,环境的矢量场模型体现了路径对安全的不同要求.通过调节模型参数可以规划得到安全和长度两个标准下的满意路径,此路径既不会太接近障碍,也不会太长.所提出模型计算简单,计算量与运动空间障碍的个数成正比.算法鲁棒性强,除了固定环境,还适合用来进行动态环境下的路径规划.仿真结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	诸静		83	1696	22.0	37.0
2	邹细勇		6	176	5.0	6.0