冗余机械臂运动学优化设计

• 作者: 周军 李欢 焦建民
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 机械臂 机械臂运动学 冗余 故障容错 自由度
• 年，卷（期）: 2003,（34）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 4-7,27
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 字数: 5703字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2003.34.002

摘要

该文主要从机械臂运动学的角度,定义了故障容错机械臂,巧妙地论证了冗余故障容错机械臂应该具备的自由度数,以及针对不同的任务要求,设计故障容错机械臂的方法.通过将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立机械臂参数与理想值相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了通用一阶故障容错平面位置机械臂,通用一阶故障容错空间位置机械臂,以及特定任务一阶故障容错平面位置机械臂.建立起完整的故障容错机械臂的设计方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周军	西北工业大学航天工程学院	548	4311	27.0	43.0
2	李欢	西安交通大学电信学院	27	213	8.0	14.0
3	焦建民	西北工业大学航天工程学院	5	26	4.0	5.0