机器人视觉跟踪轨迹的分级规划方法

• 作者: 刘科 王刚 王国栋
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 视觉跟踪 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 510-513
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3604字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2004.06.010

摘要

针对跟踪轨迹规划对于确保得到连续光滑的跟踪运动的重要性,提出了两级视觉跟踪轨迹规划方法.第一阶段在图像平面上规划运动轨迹,在图像平面上得到的离散规划点映射到机器人关节空间.第二阶段在机器人关节空间中用三次样条函数来连接这些离散点.为了满足实时控制的要求,在图像处理过程中采用窗口技术并抽取边缘特征.建立用于跟踪两维平面运动物体(如随运输带运动的物体)的机器人视觉跟踪控制系统.实验结果表明,跟踪误差渐近地减小到允许的数值范围,所提出的跟踪轨迹规划方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王刚	天津大学机械工程学院	78	871	14.0	27.0
2	王国栋	天津大学机械工程学院	47	404	14.0	18.0
3	刘科	天津大学机械工程学院	5	6	2.0	2.0