空间柔性臂的解耦动力学模型及其控制

• 作者: 王光庆 郭吉丰
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 柔性臂 解耦模型 PID/应变反馈控制 振动控制 轨迹控制
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 580-582,586
• 页数: 4页
• 分类号: V414
• 字数: 2275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2004.05.021

摘要

提出了一种空间柔性结构通过关节电机同时实现轨迹控制和振动抑制的方法.针对单连杆空间柔性臂,采用非约束模态法建立了刚柔解耦动力学模型;提出了基于应变反馈的PID控制策略,并设计了PID/应变反馈复合控制器,同时实现对柔性臂末端运动轨迹的定位控制和弹性振动抑制控制;仿真结果验证了该控制策略的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭吉丰	浙江大学电气工程学院	115	1110	17.0	27.0
2	王光庆	浙江大学电气工程学院	8	103	6.0	8.0