基于双CPU的营养钵苗嫁接机器人控制系统

• 作者: 张铁中 闫俊杰
• 来源期刊: 中国农业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 营养钵苗嫁接 双CPU 并行操作 控制系统
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 工业技术
• 页码范围: 59-61
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 2055字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1007-4333.2004.05.013

摘要

针对营养钵苗机器人嫁接工序繁多和时间长的问题,为了提高嫁接速度,采用双CPU系统对机器人进行控制.设计的机器人控制系统按功能划分为识别和嫁接2个子系统,识别子系统主要实现取苗及子叶方向和生长点高度的识别,嫁接子系统控制对砧木和穗木进行搬运、切削、接合、固定及排苗等.通过I/O接口,2个CPU可互通信息,以协调动作,实现了对嫁接机器人的并行控制.样机作业试验结果表明,采用该控制系统的嫁接机器人作业速度可达360～480棵/h,与传统的单CPU顺序控制系统相比,工作效率提高了将近1倍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁中	中国农业大学工学院	87	2241	27.0	45.0
2	闫俊杰	中国农业大学工学院	2	4	1.0	2.0