基于子区域的机器人全覆盖路径规划的环境建模

• 作者: 王俭 赵鹤鸣 陈卫东
• 来源期刊: 苏州科技学院学报(工程技术版)
• 学科: 工学
• 关键词: 全覆盖 路径规划 子区域 分割 连通图
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 页码范围: 72-75
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0679.2004.01.015

摘要

研究了移动机器人在含障区域内完成全覆盖行走的优化环境建模.将子区域内行走路线、区域分割和子区域衔接顺序三方面结合,进行总体优化的考虑.提出用"双线扫法"完成区域的分割,选择"向内螺旋式"行进作为子区域内部行进路径,构造整个待覆盖区域全连通图模型,用旅行商问题解法求最优的有向全连通图,取得了令人基本满意的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	上海交通大学自动化系	95	2775	28.0	49.0
2	赵鹤鸣	苏州大学电子信息学院	140	1024	17.0	23.0
3	王俭	苏州科技学院电子与信息工程系	61	246	8.0	12.0