移动机器人激光雷达数据的三维可视化方法

• 作者: 卿慧玲 蔡自兴
• 来源期刊: 吉林大学学报(信息科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 三维可视化 激光雷达 程距数据 程距图像
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 图像处理
• 页码范围: 411-414
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 字数: 2239字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5896.2004.04.027

摘要

为提供周围的三维深度信息,给出了一种对未知环境中移动机器人配备激光雷达所采集的数据进行三维重建的方法.通过激光雷达采集反映深度信息的程距数据,采用边探测方法,对探测交叉节点或极值进行边界分割,并采用几何模型匹配算法处理简单环境.通过对局部三角形环的极限化,构造出较为复杂的三维表面,用最小测距损失算法对不同观测角度的测量值进行融合,实现了三维重视和一定程度的动态交互.实验测试结果表明,在实验室较为简单,物体比较规则的环境里可以比较完备地重建三维场景,所建立的几何模型同样适用于机器人的导航和检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学和工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	卿慧玲	中南大学信息科学和工程学院	2	8	1.0	2.0