圆柱-球体三自由度超声电机及其控制

• 作者: 展凤江 赵淳生 黄卫清
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多自由度 超声电机 控制
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 272-276
• 页数: 5页
• 分类号: TM356
• 字数: 683字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1120.2004.04.006

摘要

研制了一种一阶纵振和二阶弯振模态组合的圆柱-球体三自由度超声电机.研究了其中两个自由度的运动轨迹跟踪控制策略,并将其应用于电机样机的控制.其中,运转速度的控制采用激励电压幅值调节法,针对位置控制提出了两种运动轨迹控制策略:一种是逐点比较控制,另一种是矢量分解控制.本文提出了调节激励电压幅值的3种脉冲宽度调制(PWM)方法,对这些方法作了比较,并通过一系列实验得到验证.结果表明:当改变激励电压幅值时,保持3个振动模态的相位差不变和激励电压信号不失真,是简化控制过程、提高控制性能的关键;矢量控制法效果较好,并有轨迹跟踪误差小、运动平稳和噪声小等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄卫清	南京航空航天大学航空宇航学院	124	1217	19.0	27.0
2	赵淳生	南京航空航天大学航空宇航学院	269	4525	31.0	51.0
3	展凤江	南京航空航天大学航空宇航学院	6	35	3.0	5.0