凿岩机器人钻臂定位机构中重力和外载荷的计算

• 作者: 周宏兵 赵宏强 邹湘伏 黄志雄
• 来源期刊: 凿岩机械气动工具
• 学科: 工学
• 关键词: 凿岩机器人 钻臂 位姿误差 重力和外载荷
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 设计·计算
• 页码范围: 18-19
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 910字
• 语种: 中文

摘要

分析了钻臂自重及其承受的外载荷对钻臂定位机构所形成的位姿误差,以机器人运动分析中采用的齐次变换矩阵为基础,推导了各杆件自重及外载荷在各关节上的等效力和力矩的计算公式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄志雄	中南大学机电工程学院	31	409	11.0	20.0
2	周宏兵	中南大学机电工程学院	27	230	8.0	14.0
3	赵宏强	中南大学机电工程学院	81	455	12.0	17.0
4	邹湘伏	中南大学机电工程学院	42	574	14.0	23.0