移动机器人路径跟踪控制方法的研究

• 作者: 李万玉 董介春
• 来源期刊: 青岛大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 智能控制 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3855字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1037.2004.02.009

摘要

介绍了移动机器人的基本硬件组成,基于预测控制的思想,提出了一种参考路径产生的新方法,这种方法可根据对机器人的运动预测,提前实现相应的控制动作,能在2～3个控制周期内准确逼近参考路径,且不存在一般反馈控制器的振荡问题,能够完成移动机器人路径跟踪的智能控制.实验表明:此控制方法可保证移动机器人沿各种参考路径行走且具有理想的鲁棒性.该技术也可应用到实用自主车的自动导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李万玉	青岛大学自动化工程学院	4	77	4.0	4.0
2	董介春	青岛大学自动化工程学院	18	165	8.0	12.0