一种新型三自由度液压伺服关节的动力学模型

• 作者: 周骥平 朱兴龙 罗翔 颜景平
• 来源期刊: 东南大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 液压伺服关节 三自由度 动力学模型 自适应控制 机器人
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 页码范围: 32-37
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 2916字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2004.01.008

摘要

建立了一种新型三自由度液压伺服关节的动力学空间模型,提出了一种自适应控制补偿方法,该方法能够消除死区造成的位置跟踪误差.利用Matlab对该动力学模型进行了仿真试验研究,仿真试验结果表明,死区对位置跟踪误差有直接影响,该关节的动力学系统是稳定的,采用自适应控制补偿方法,可以使位置跟踪精度误差小于0.1%,且系统输出无超调.同时,系统对负载变化不敏感,具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱兴龙	东南大学机械工程系	5	31	3.0	5.0
3	颜景平	东南大学机械工程系	94	1185	19.0	27.0
4	周骥平	扬州大学机械工程学院	139	1017	17.0	26.0
5	罗翔	东南大学机械工程系	40	634	15.0	23.0