一种移动机器人路径规划方法

• 作者: 何清华 黄素平
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 全局路径规划 局部路径规划
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与应用
• 页码范围: 45-46
• 页数: 2页
• 分类号: TP24
• 字数: 1863字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2004.05.017

摘要

本文提出了一种新的移动机器人路径规划方法.采用链接图法,对工作空间进行建模,得出从起始点到目标点的网络有权图,再利用Dijkstra算法决策出初始全局优化路径,并提出了一种简单的几何方法对其进行优化;局部规划采用基于行为和模糊规则库的方法,采用基于模糊规则的避障行为来实时避障,当无障碍威胁时又寻找全局路径上最近节点回到全局路径上,实验结果证明该方法节省系统计算时间,是一种简单的、较优的路径规划方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电学院智能机械研究所	234	2647	25.0	38.0
2	黄素平	中南大学机电学院智能机械研究所	2	163	2.0	2.0