一种新型5连杆式示教再现机器人控制技术研究

• 作者: 张立勋 沈锦华 路敦民
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 5连杆式机器人 示教再现 不完整约束
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1-3
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2004.07.001

摘要

介绍了一种新型5连杆式示教再现机器人,它采用不完整约束驱动方法,可以实现手把手自由示教,自动再现和轨迹控制等功能,还可以实现人机合作功能.详细地介绍了不完整约束驱动系统的工作原理、机器人的控制系统和控制方法.对平面五连杆式机器人样机进行了示教和再现控制试验,并给出了试验结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	路敦民	哈尔滨工程大学机电工程学院	17	237	9.0	15.0
3	沈锦华	哈尔滨工程大学机电工程学院	10	145	7.0	10.0