基于Internet多机器人遥操作采用协调控制器的协作控制研究

• 作者: 朱延河 蔡鹤皋 赵杰 闫继宏
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 Internet 多机器人协作 时延 共享控制 协调控制器 实时避碰
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 56-62
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5586字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2004.03.013

摘要

网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人(MOMR)遥操作的操作性能.目前的几种解决方法都仅仅是由主操作端进行的,本文基于共享控制的思想,提出由主操作端、从操作端两个层面来解决问题.通过设计一个协调控制器,实现了从操作端的协调能力,既可以提高系统的实时性和安全性,又可以减轻主操作端的负担,降低对操作者的要求.文中给出了协调控制器的功能、结构及避碰算法,并详细地说明了如何通过此协调策略克服网络时延引起的多机器人协作中的碰撞问题.最后,建立了仿真实验,验证了此协调策略的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	朱延河	哈尔滨工业大学机器人研究所	41	426	11.0	20.0
4	闫继宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	52	564	15.0	22.0