四轮主动转向的两自由度鲁棒控制

• 作者: 刘溧 李铂 耿聪
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 两自由度控制 鲁棒控制 四轮转向 H∞控制
• 年，卷（期）: 2004,（17）
• 所属期刊栏目: 汽车工程
• 页码范围: 1580-1583
• 页数: 4页
• 分类号: U461.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.17.021

摘要

在传统前馈四轮主动转向控制的基础上,提出一种两自由度四轮主动转向鲁棒控制方法.该方法通过独立参数化两自由度控制结构的引入,实现了四轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿.其前馈控制器的设计与传统前馈四轮转向控制完全相同,反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准H∞控制问题.该方法既充分发挥了传统前馈控制的优点,又降低了反馈控制器的阶数.仿真结果表明,即使在较大的侧向加速度或低附着工况下,该方法亦可较好地实现稳态横摆角速度增益和质心侧偏角的控制,具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铂	清华大学汽车工程系	4	53	4.0	4.0
2	耿聪	北京交通大学机械与电子控制工程学院	16	265	8.0	16.0
3	刘溧	北京交通大学机械与电子控制工程学院	11	277	8.0	11.0