一种新的移动机器人跟踪控制方法

• 作者: 何世娣 施文武 王启瑞 陈无畏
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径跟踪 仿 真 试 验
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 13-17,52
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3909字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2004.01.004

摘要

以前轮转向、后轮驱动的四轮移动机器人为研究对象,建立了它的运动学模型,提出了一种鲁棒性好,实时性强,易于实现的跟踪控制方法.此方法将被跟踪路径划分成若干微小线段,应用以微小直线段代替曲线的方法,来进行分段跟踪.理论分析表明,该方法能保证系统的稳定性.采用此方法,计算简单,实现容易,并使得移动机器人跟踪的实时性、精确性得到提高.通过多种参考路径跟踪的仿真计算和实时跟踪控制试验,其结果均说明此方法是正确和有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王启瑞	合肥工业大学机械与汽车学院	38	834	17.0	28.0
2	陈无畏	合肥工业大学机械与汽车学院	239	4174	34.0	47.0
3	施文武	东南大学自动控制系	8	103	6.0	8.0
4	何世娣	合肥工业大学研究生部	7	130	5.0	7.0